自动泊车技术的种类及发展
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（续，自动泊车系统组成及技术原理）
一、被动式自动泊车：
被动式在泊车时提醒驾驶员前方或车辆后方障碍。在发展的过程中从只有后方预警，发展成车辆往前运动前方检测也有预警、加入视觉图像、加入辅助线还有周边盲区预警，到现在最复杂的是两种系统结合，包括倒车雷达+360度环视的两种功能。
被动式主要利用超声波传感器+蜂鸣器+HMI图标来提示驾驶者外部障碍物情况，防止车辆在倒车时碰撞，一般由下面几个功能构成：
1、防碰撞声音+图像提示
2、测量停车位大小的系统
3、提供转弯角度的提示
4、提供后视图像和辅助线检测
5、360度环视图像
被动式是充分考虑了成本的系统，采用低成本的超声传感器来实现倒车时候的障碍物检测，一般距离为1米～1.5米的情况，消费者对此类系统接受度高。
二、半主动式泊车辅助：
随着自动化水平的提高，各个汽车公司都想要帮助驾驶者更好地停车，所以开发出来了不同的系统，这些系统的特点是一般需要驾驶员来负责油门和刹车，车辆帮忙计算轨迹路径，帮助驾驶员入库。
其系统构成为：
1、超声传感器
2、半自动泊车ECU 控制器
3、外部传感器：轮速、加速、转弯角度、转矩、车速、变速箱情况
4、HMI按纽和前后报警蜂鸣器
5、EPS控制转向系统
对消费者来说，档位需要控制、加速和减速都需要控制，整个过程中的责任需要承担。各个车企，在HMI、车位大小上面有差异，基本的操作没有差异。
三、全自动泊车：
从半自动泊车到全自动泊车的进化过程中：
首要点：人是否需要在车内，仅通过手机可以指挥车进行泊车。
档位：在泊车过程中轨迹计算需要调整的时候，出现不成功的情况，系统是否有切换档位、实现前后进退的权限。
加速：系统有没有权限来自己进行加速。
刹车：系统是不是会检测到碰撞之后控制刹车系统。
可以看到这基本上是整个泊车把人的工作全部接盘过去的过程。
我们看到的就是比较酷的人在外面用手机进行操控：
停车场自动泊车
从半主动泊车到全自动泊车，人还是需要找到车位的。目前正在研究的所谓Valet Parking（停车场自动泊车），就完全是不需要你去找到那个车位的概念了。在某些充电运营的模式中，ValetParking被赋予更多的意义：
1.停车位的自动搜索：车辆自动地寻找空车位，而且发现空车位。
2.电动车的无线充电：对电池进行无线充电。
3.充电完成之后的停车位分离：充电完成后，系统自动将充电槽释放给其它电动车辆，转而寻找普通停车位。
4.乘客召唤使用车辆：在限定运行的场景出口处，将车辆交还给所有人。
自动泊车技术的优点及注意事项
优点：自动泊车对于新手来说是一项相当便捷的配置，对于老手则是省了不少力气。此外，该系统还可避免因停车不注意发生的剐蹭。
注意事项
1、即使有自动泊车系统提供帮助也不能代替驾驶员注意力，仍需要观察确认。
2、不是所有空隙都能自动停车入位，需预留更多空间达到系统要求条件方可操作。
3、自动泊车并不是完全不用驾驶员任何操作，还是需要根据提示来控制刹车及挂入相应挡位，当驾驶员人为干预时（如打方向），则自动泊车系统会当即停止。
4、自动泊车系统激活后，一般是先寻找合适的停车位，不是所有停车位都可实现自动泊车。如今不少系统已经不仅支持侧方停车了，还能实现倒库停车。
5、各品牌车型自动泊车系统的操作方式及启用条件都不尽相同。
6、树叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射，使系统接收到可能导致出错的弱超声回波。
7、如果空位上有尺寸较小的警示柱等障碍，系统可能会识别不出而把该空位作为有效的停车位，车速降低有助于提高系统识别空位中小尺寸物品的可能性。
8、在自动泊车过程中仍会有声音提示驾驶员可能发生的碰撞。
（自动泊车系统介绍完毕）
（自动泊车系统介绍完毕）
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