自动泊车系统组成及技术原理
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自动泊车系统由以下部件组成：
1、超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。
2、驻车定位系统（PTS）控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray总线与CAN网络通信。
3、警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h时，驻车系统切换至测量模式。后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告。
4、电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器（A91b1）、电动电动机（A91m1）和转向机构控制单元（N68）组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP的轮速信号，据此促动A91 m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能。
5、转向管柱模块控制单元：读取方向盘转角和转向角速度，并通过Flex Ray总线与CAN R络通信。
6、车辆稳定系统控制单元：具有控制自适应制动、制动力分配（EBD）、防抱死制动（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、电子牵引辅助（ETS）、制动辅助（BAS）等功能疤通过分析各传感器（如轮速传感器）传来的信号，然后向ABS、ASR发出纠偏指令（正确的控制指令），来帮助车辆维持动态平衡使车辆可以在各种状况下保持最佳的稳定性。在转向过度或转向不足的情形下，稳定效果更加明显。后轮驱动汽车常出现的转向过度情况，后轮失控而甩尾，ESP便会迅速轻微制动外侧的前轮来稳定车子（注意：此时制动，不会使车轮抱死，旨在降低轮速）。在转向不足时，ESP则会迅速轻微制动内后轮，从而校正车辆行驶方向。
遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动。
该系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统，环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统，可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器。
中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数作出自动泊车策略，并将其转换成电信号。
车辆策略控制系统接受电信号后，依据指令作出汽车的行驶如角度、方向等方面的操控，直至停车入位。
不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。
（未完待续，自动泊车技术的种类及发展）
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